La palabra “ángel” proviene del griego antiguo y significa “mensajero”, “el que lleva un encargo”. La Sagrada Escritura da cuenta de la existencia de los ángeles y cómo, en momentos cruciales de la historia de la salvación, ellos han aparecido con el propósito de llevar a cabo una misión especial dada por Dios. Son creaturas, como nosotros, pero que gozan de una condición particular.
Los ángeles custodios son esos espíritus celestiales de los que habla el Salmo 90: "A sus ángeles ha dado órdenes Dios para que te guarden en tus caminos"; y de los que también da cuenta el Evangelio cuando, por ejemplo, Jesús dice de ellos: "Cuídense de despreciar a cualquiera de estos pequeños, porque les aseguro que sus Ángeles en el cielo están constantemente en presencia de mi Padre celestial" (Mt. 18,10).
San Agustín dice respecto a ellos: "El nombre de ángel indica su oficio, no su naturaleza. Si preguntas por su naturaleza, te diré que es un espíritu; si preguntas por lo que hace, te diré que es un ángel".
Dice, además, el Catecismo de la Iglesia Católica (CIC, 329): «Los ángeles son servidores y mensajeros de Dios. Porque contemplan "constantemente el rostro de mi Padre que está en los cielos" (Mt 18, 10), son "agentes de sus órdenes, atentos a la voz de su palabra" (Sal 103, 20)”».
La Iglesia celebra la Fiesta de los Ángeles Custodios desde el siglo XVII. Dicha celebración fue instituida por el Papa Clemente X.
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